GD32H7-EtherCAT伺服从站应用方案

●  采用基于Arm® Cortex®-M7内核的GD32H7系列MCU。

●  主频高达600MHz，配备了最高4MB Flash及1MB SRAM存储资源。

●  伺服驱动采用标准CIA402协议，通过twincat进行实时控制。

●  支持轮廓位置模式（PP），30种原点回归模式（HM）和循环同步位置模式（CSP）。

●  在轮廓位置模式（PP）下采用梯形曲线规划。

●  结合原点开关和限位开关，实现30种回零模式。

●  速度观测器实时进行速度观测，提高了速度的平滑性和响应速度。

●  结合σ−∆调制器和HPDF模块实现In-line采样。