基于GD32F427 MCU的边际领域全矢量AI水下机器人潜航器（研电赛成熟作品展示）

机器人基于2颗GD32F4系列高性能MCU作为飞控主控芯片，采用双陀螺仪设计

AI-Online自学习自调整控制参数模型部署，实现少量推进器卡桨、损坏无影响

配备8个内置FOC，使用全方向稳定布局，能在水流复杂机器人负载不均衡的情况下实现机器人稳定

9轴IMU数据+深度计数据融合惯导解算

适配FreeRTOS系统，保证高效稳定运行