兆易创新与地瓜机器人联合发布：基于GD32H77R+旭日S600的六轴协作机械臂全栈控制方案

中国北京（2026年8月5日）—— 业界领先的半导体器件供应商兆易创新GigaDevice（股票代码：603986.SH；3986.HK）宣布，与地瓜机器人联合发布六轴协作机械臂完整控制系统。作为双方达成深度战略合作后的核心量产落地成果，整套系统采用 “上位大脑 + 关节小脑” 架构，底层伺服驱动搭载兆易创新 GD32H77R 工业实时 MCU，上层智能主控搭载地瓜机器人旭日 S600 算力平台，可覆盖精密工业装配、柔性自动化产线、科教实训等多元赛道，为六自由度协作机器人提供标准化、可直接量产交付的软硬一体完整解决方案。

该方案的联合发布，标志着双方的合作迈出关键一步。兆易创新与地瓜机器人依托 GD32 全系高性能 MCU 与旭日 S600、S100 具身智能计算平台，从产品方案、生态协同、行业标准三大维度，已成功搭建“上层智能算力决策 + 底层毫秒级实时运动控制”一体化系统底座，为破解当下具身智能行业软硬件碎片化、核心器件海外依赖、多轴同步精度不足、人机协作安全体系缺失等痛点提供了切实可行的范本。

系统整体架构：双层大小脑协同，构建完整六轴运动控制闭环

整套六轴机械臂控制系统由关节驱动器、上位机主控两大核心单元构成，通过 CoE EtherCAT® 实时工业总线完成上下层高速数据互通，打通 AI 任务规划、多模态感知、关节伺服闭环、电机驱动执行全链路协同控制。

底层关节驱动器：GD32H77R 承载高精度伺服实时控制

每一路六轴关节驱动器均以兆易创新 GD32H77R 作为核心控制芯片，充当机械臂运动执行层的底层小脑，全权负责单关节电机伺服闭环运算、编码器高精度数据采集、工业总线实时通信与电机驱动输出，直接决定整机运动响应速度与重复定位精度。

方案搭载 17/18 位双绝对值编码器，能够输出超高精度位置反馈，保障微米级重复定位能力，适配各类精密作业需求。芯片原生集成 CoE（CANopen over EtherCAT®）实时总线通信，完全遵循 IEC61800-7 CiA 402 伺服标准，完整覆盖周期同步位置、周期同步速度、周期同步转矩、轮廓位置、轮廓速度、轮廓转矩六大主流伺服运行模式，多轴同步控制时延极低，六轴联动运行平顺无抖动，适配各类高动态工业作业场景。

GD32H77R 搭载高性能 Cortex®-M7 内核，具备充足实时运算算力，可并行完成 FOC 矢量控制、三环伺服闭环、多通道编码器采集、EtherCAT® 总线调度等多重实时任务，单芯片即可实现紧凑型关节驱动器一体化集成，精简硬件 PCB 尺寸，有效降低整机物料成本。

上位机主控：旭日 S600 统筹整机智能决策与运动轨迹规划

上位主控搭载地瓜机器人旭日 S600 多核异构算力平台，作为机械臂智能大脑，统一完成整机任务调度、三维运动轨迹规划、示教轨迹存储与离线回放、整机运行状态实时监控，内置全套自研机器人核心算法，兼顾端侧大模型推理与整机运动控制调度双重能力。

平台内置四大核心安全与人机交互功能，静态 OBB 碰撞检测可在设备调试离线阶段完成工作空间三维建模，自主校验运动路径并实现前置避障，规避程序编写失误带来的设备碰撞风险；动态力控碰撞检测能够在机械臂全程运行过程中实时识别碰撞冲击，毫秒级触发安全停机缓冲，满足协作机器人人机共融作业规范；RRT 快速回零算法依托快速扩展随机树路径规划逻辑，在复杂障碍物环境中自动计算无碰撞回归路径，一键驱动机械臂平稳回归初始零位，简化现场调试流程；拖拽示教功能支持人工手动牵引机械臂录制完整作业动作，存储轨迹可离线循环回放，零基础操作人员也能快速完成自动化任务部署。

旭日 S600 具备充足 AI 算力支撑，可本地部署视觉大模型、多模态感知算法，拓展视觉定位、工件识别、缺陷检测等智能化功能，形成 “视觉感知 - 智能轨迹规划 - 底层伺服精准执行” 完整自主作业闭环。

多场景落地适配能力

工业协作自动化场景

面向 3C 零部件柔性装配、小型工件人机协同搬运、精密小件点胶锁附、小型零部件打磨去毛刺等工位，依靠高精度伺服控制与人机安全防护能力，实现无围栏柔性协同生产。

标准化自动化产线改造

适配工厂物料自动上下料、小型工位柔性分拣、非标自动化工作站轻量化升级、小型装配流水线搭建，以标准化软硬件方案降低传统产线智能化改造成本。

科教实训赛道

可作为高校机器人专业实验室教学载体、职业院校运动控制实训平台、科创竞赛六轴机器人开发样机，兼顾工业级硬件性能与灵活拓展能力，满足教学、科研、赛事多重使用需求。

轻量精密作业场景

覆盖实验室样品自动化转运、小型元器件检测摆盘、轻量化柔性加工、精密仪器辅助操作等场景，高位数编码器带来的极致定位精度，保障微小物件稳定处理。

当前国内六轴协作机器人行业普遍存在软硬件适配割裂、上层算力平台与底层伺服控制适配成本高、行业接口标准碎片化、核心芯片依赖进口等痛点，大幅抬高企业研发与整机量产门槛。兆易创新 GD32H77R系列MCU与地瓜机器人旭日 S600 联合打造的六轴机械臂完整方案，已打通控制芯片、算力平台、伺服驱动、运动算法、整机应用全链路国产生态闭环。同时，双方已完成兆易创新 Embedded Builder 可视化开发平台与地瓜机器人端云一体 AI Native 工具链互通，搭建从算法训练、模型部署到底层伺服调试的一站式开发环境，大幅减少跨平台重复适配工作。此外，双方统一硬件接口规范与软件协同架构，输出标准化可复用参考设计，有效缩短客户产品从原型验证到批量量产的周期。